По устоявшейся традиции, первое упоминание о городе ранее связывали с именем Юрия Несвижского, который со своей дружиной принимал участие в битве на реке Калка 31 мая 1223 года. В результате сражения он погиб, а созвучие имени князя с названием города стало причиной его идентификации как удельного князя города Несвижа. Однако эта версия была опровергнута учёными в конце 80-х годов XX века. О другой гипотезе возникновения Несвижа и страшных тайнах древнего замка Радзивиллов - под катом.
Археологические раскопки, проведенные в этих местах свидетельствуют об истории города, начавшейся не ранее XV столетия. Версия об удельном княжестве также не нашла своего подтверждения — не найдено никаких доказательств существования здесь оборонительных сооружений. Стоявший здесь двор был всего лишь центром небольшой волости. Таким образом город помолодел практически на два столетия — первое письменное упоминание о нём теперь относят к 1446 году. В 1492 году великий князь Александр передал город богатейшему белорусскому магнату Петру Кишке. Таким образом, Несвиж перешёл во владение к известному роду, одна из представительниц которого, Анна, в 1513 году вышла замуж за Яна Радзивилла по прозвищу Бородатый, который получил город во владение как приданое невесты («по кудели»). В 1533 году Несвиж окончательно переходит к Радзивиллам.
В 1547 году сын Яна Радзивилла — Николай Радзивилл Чёрный — добился присвоения титула «князя Священной Римской империи» для своего рода, а город сделал своей резиденцией, значение которой возрастает в 1586 году после придания ей юридического статуса неделимого наследственного владения (ординации), передающейся по праву наследования только старшему сыну в семье. Бурный расцвет города начался в XVI в. и связан в большинстве своём с именем несвижского князя Николая Христофора Радзивилла Сиротки — сына Николая Радзивилла Чёрного. Получив в наследство от родителя деревянный Несвиж он проводит огромную работу по его реформированию — постройки заменяются каменными строениями, хаотичность средневекового города реформируется в регулярную квартальную систему, сохранившуюся до настоящего времени. В 1583 году начинается строительство Несвижского замка.
Ядром города сейчас, как и в прошлые века, является Рыночная площадь (ныне Центральная), в центре которой стоит ратуша с высокой шестиярусной башней, символизирующей, по всеобщему мнению, магдебургское право, дарованное городу в 1586 году. В ратуше ранее располагался кабинет бургомистра, магистрат, канцелярия, зал суда, казна и архив, к ней сходились основные городские улицы. Начиная с XVII века ратуша постепенно «обрастает» торговыми рядами впоследствии образовавшими замкнутый П-образный контур. Архитерктурный ансамбль площади понес значительные изменения в середине XX века во время её перестройки под современные нужды. В начале XVIII века город становится жертвой Северной войны — в 1706 году он полностью разграблен шведскими войсками. С 1921 г. Несвиж входит в состав Польского государства, в 1939 г. — в состав Белорусии, в 1941—1944 находится под оккупацией фашистской Германии.
